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?連桿機(jī)構(gòu)是傳遞機(jī)械能的一種裝置，通常是由剛體構(gòu)件用轉(zhuǎn)動副、移動副、球面副、球銷副、圓柱副或螺旋副中的一種或幾種聯(lián)結(jié)而成的機(jī)械機(jī)構(gòu)，因為上述聯(lián)接副均屬于低副，連桿機(jī)構(gòu)也稱為低副機(jī)構(gòu)。

通過不同的設(shè)計與計算，連桿機(jī)構(gòu)可實現(xiàn)轉(zhuǎn)動、直線移動、往復(fù)運(yùn)動和平面或空間的復(fù)雜函數(shù)運(yùn)動軌跡。連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計包括軌跡實現(xiàn)、承載能力、結(jié)構(gòu)設(shè)計等問題。最基本的連桿機(jī)構(gòu)是平面四桿機(jī)構(gòu)。

?低副是面接觸，耐磨損；加上轉(zhuǎn)動副和移動副的接觸表面是圓柱面和平面，制造簡便，易于獲得較高的制造精度。因此，平面連桿機(jī)構(gòu)在各種機(jī)械和儀器中獲得廣泛應(yīng)用。

?連桿機(jī)構(gòu)的缺點是：低副中存在間隙，數(shù)目較多的低副會引起運(yùn)動累積誤差；而且它的設(shè)計比較復(fù)雜，不易精確地實現(xiàn)復(fù)雜地運(yùn)動規(guī)律。

??最簡單的平面連桿機(jī)構(gòu)是由四個構(gòu)件組成的，稱為平面四桿機(jī)構(gòu)。它的應(yīng)用非常廣泛，而且是組成多桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)。

??由若干個剛性構(gòu)件通過低副（轉(zhuǎn)動副、移動副）)聯(lián)接，且各構(gòu)件上各點的運(yùn)動平面均相互平行的機(jī)構(gòu)，又稱平面低副機(jī)構(gòu)。低副具有壓強(qiáng)小、磨損輕、易于加工和幾何形狀能保證本身封閉等優(yōu)點，故平面連桿機(jī)構(gòu)廣泛用于各種機(jī)械和儀器中。與高副機(jī)構(gòu)相比，它難以準(zhǔn)確實現(xiàn)預(yù)期運(yùn)動，設(shè)計計算復(fù)雜。

??平面連桿機(jī)構(gòu)中最常用的是四桿機(jī)構(gòu)，它的構(gòu)件數(shù)目最少，且能轉(zhuǎn)換運(yùn)動。多于四桿的平面連桿機(jī)構(gòu)稱多桿機(jī)構(gòu)，它能實現(xiàn)一些復(fù)雜的運(yùn)動，但桿多且穩(wěn)定性差。

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